工业机器人
机器人是一种可重复编程的多功能机械手，其设计用途是通过各种程序化动作来移动物料、工件、工具及特殊装置，从而完成各种不同的任务。工业机器人是一种提高制造业生产力的工具。它可以承担那些对人类可能有危险的工作，最早的工业机器人就曾经用来在核电厂中更换燃料棒。工业机器人也能在装配线上工作，如安装印刷电路板上的电子元件。这样，就可以使人们从这种单调的常规工作中解脱出来。机器人还能通过编程拆除炸弹，为伤残人士服务，为我们的社会做各种各样的工作。
与常规观点相反，机器人学并非最近发展起来的。事实上，早在20世纪60年代初期，第一批机器人便在美国被创造出来。Unimation（第一家机器人制造公司）1961年就生产出了一款机械手臂，其控制装置的时序是由操作者预设的。然而，鉴于这项工作当时尚属试验，为了避免公众的抵制情绪，该项目保持了低调处理。1974年，Cincinnati Millicron机器人成为首台小型计算机控制的机器人。然而，就在同一年，瑞典公司ASEA推出了它的IRB6机器人。这一系列机器人一直在全球畅销，至今还在生产，相应重大改进是控制柜电子装置与软件的升级。所以。当人们以为美国建立了机器人技术时，日本和瑞典等国家在工业中的机器人应用已经达到了很高的水平。当前，对机器人的研究集中在制造“智能型”机器人，集“视”、“听”和“触摸”等功能于一身，进而能做出决定。
为了划分某种工业机器人的设计属于何种类型，我们必须能够识别其运动结构。与人类手臂相似，机器人手臂由一系列连杆与关节组成。关节是手臂中连接两个连杆的部件，它允许各连杆之间存在相对运动。为了确定运动结构，我们需要知道所用的关节类型与手臂具有的“自由度”。
每个机器人都有一个基座，该基座一般固定在地面上。但是，基座也可以固定在墙壁或者天花板上，也可以安装到龙门架上。所有这些都使机器人县有节省地面空间的优点，并改养了机器人的工作范围，从而增强了终端执行器（一个描述机器人手臂终端工具的通用术语〉的操作能力。机器人手臂的第一个连杆与基座相连，最后一个连杆与终端执行器相连。一般而言，机器人手臂上的关节越多，其动作就越灵活。一个典型的工业机器人的结构由操作器、终端执行器、驱动系统和控制系统四个主要部分构成。